-総排気量：1794cc
-最高出力：140ps(145ps)/6400rpm(6500rpm)
-最大トルク：17.40kgfm(18kgfm)/4400rpm(4500rpm)
-駆動形式：MR
-全長：3885mm
-全幅：1695mm
-全高：1235mm
-車両重量：970kg
-価格：Cr.1,580,600(走行距離40342km)
-Lv：0
-PP：369(382)
-備考：()内の数値はリフレッシュ・OHした際のもの
-備考：トランスミッションは5速
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-[[MR2>トヨタ MR2 Gリミテッド '97]]の後継機として1999年にデビュー。MR-Sは「Midship Runabout Sportsopencar(ミッドシップ・ランアバウト・スポーツオープンカー)」の略。
--米国ではオープンカーになったことを明確にするため[[MR2 スパイダー>トヨタ MR2 スパイダー '99]]として販売された。
-日本車では数少ないMR駆動のスポーツカーで、2シーターでオープンカー、馬力や車重も近いため[[マツダ ロードスター>マツダ ロードスター 1.8 RS (NB) '98]]のライバルともいわれた。
-ロードスター同様、比較的小型な車体ゆえに小回りが利いた。
また、前モデルMR2がスペック競争に巻き込まれてしまい、シャシーの熟成が進まないままスペックだけが上がり、挙動が読みづらいうえにピーキーなクルマになってしまった反省点をふまえ、操縦安定性も高められた。
ヴィッツ系のコンポーネンツを流用しながらも、スポーツカーとしての側面を追及している。
-エンジンは全車に排気量1,800ccの1ZZ-FEエンジン（直列4気筒DOHC・VVT-i）を搭載。
最高出力140馬力/6,400rpm，最大トルク17.4kgm/4,400rpmとおとなしめだが、先代MR2の反省からあえて高出力のエンジンを積まない選択をしたと思われる。
非力ではあるが軽量でミッドシップの恩恵もあるため、十分にスポーツドライビングを楽しめる。
-その訳もあって、レースでも活躍。2002年JGTCでチャンピオンを獲得。SUPER GTに改名後も、同じくGT300クラスにて、MR-Sが2005年、2007年とチャンピオンを獲得した。(MR-Sの国内レース活動については[[こちら>トヨタ スーパーオートバックス APEX MR-S (JGTC) '00]]の項も参照)
-こちらは前期型の5MTであり、6MTの[[後期型>トヨタ MR-S V エディション (6MT) '02]]よりも10kgほど軽い。
2回のマイナーチェンジで合計50kgほど重くなった。
-ロードスターのライバルと言われたもののロードスターの牙城は崩せず、販売台数も落ち込んだため2007年7月に77,840台を生産して販売は終了した。

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-カラーバリエーション：Blue Mica,Green Mica Metallic,Super Bright Yellow,
Super Red V,Super White II,Silver Metallic,Black

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